嵌入式兩軸伺服運動控制系統

特色:

       利用浮點DSP為運算控制處理器，進行兩軸伺服馬達運動控制，並利用eCAN匯流排進行網路溝通與控制。包含中文與實驗控制手冊將是學習與研究上一大利器。

硬體功能:

• 24V電源輸入，隔離式5V和3.3V輸出

• 隔離式eCAN端子頭，使用RJ-45接頭

• 一組JTAG連接頭

• 兩組馬達控制接頭，可控制兩軸AC110/220V伺服驅動器與伺服馬達

• 隔離式6個輸入乾接點，結合開關偵測

• 隔離式5個輸出乾接點，結合IO控制

• 兩組32位元編碼器(A/B/Z)輸入，讀取伺服馬達位置

• 16組保護過電壓ADC輸入(0~3V)

軟體功能:

甲、基本功能

• 馬達驅動命令的控制

• 馬達正逆轉控制

• 馬達梯形加減速的處理

• 馬達位置讀回與計算目前位置

• 提供嵌入式程式撰寫與編譯之環境

• 支援C編譯/組譯及聯結器(Compiler, Assembler, and Linker )

• 操作與程式說明手冊

乙、應用說明

• 馬達正轉控制: 接收CAN匯流排傳進來的命令，進行馬達正轉，DSP控制馬達從啟動->加速運轉->減速運轉->馬達停止

• 馬達逆轉控制: 接收CAN匯流排傳進來的命令，進行馬達逆轉，DSP控制馬達從啟動->加速運轉->減速運轉->馬達停止

• 馬達回歸零點控制: 接收CAN匯流排傳進來的命令(例如歸零點)，進行馬達正轉或逆轉，DSP控制馬達從啟動->運轉->碰到硬體上有接觸開關接點訊號- >馬達停止

• 馬達目前位置量測:透過DSP模組上的QEP功能來獨去目前馬達的位置資訊

架構圖:

DSP控制板圖: